Gli accampamenti romani, sia che fossero provvisori o definitivi (castra stativa), riflettevano l'efficacia che li resero famosi.  L'insediamento era paragonabile alla fondazione delle cittą, con l'usuale suddivisione in quattro parti principali, delimitate dall'intersezione del cardo maximus e dal decumanus maximus (corrispondenti rispettivamente alla via principalis e alla via praetoria, che raggiungeva la porta praetoria che era situata sempre verso est).
Circondava l'accampamento una cinta muraria in pietra, rettangolare o quadrata, come anche in pietra erano gli altri elementi del campo; negli accampamenti provvisori (anche se utilizzati una sola notte) la protezione era assicurata da un terrapieno o da una trincea (vallum) consolidata con pali di legno (valli, vallus, o forse anche pila muralia o castra pila) e preceduta da un fossato; all'interno del campo venivano poi piantate le tende (la tenda militare era denominata papilio o tentoria).
All'interno dei castra la disposizione delle truppe variava a seconda della tipologia e del numero.  Al centro dell'accampamento si trovavano il pretorio, il foro, l'intendenza e tesoreria, l'altare; erano presenti inoltre le terme, i magazzini (horea), le scuderie, le caserme.
Le fortezze legionarie permanenti avevano una misura abbastanza uniforme (circa 50 acri), dato che esse dovevano ospitare una intera legione, il cui numero di soldati non variava (circa 5000 - 5.200 legionari) e venivano occupate da un minimo di qualche anno, fino ad alcuni secoli; per contro i campi provvisori, allestiti anche solo per una notte se il nemico era vicino e vi era possibilitą di un attacco, variavano la propria dimensione in base alla grandezza delle truppe in marcia.
Oltre agli accampamenti e alle fortezze, non bisogna dimenticare tutta una serie di piccoli castelli e fortificazioni di confine, occupate da piccole vexillationes o da reparti di ausiliari (castella auxiliaria e castra auxiliaria) posizionate lungo il limes, a fianco di stazioni di controllo, in Britannia sul Vallo di Adriano e sul Vallo di Antonino, lungo il Reno e il Danubio, in Africa e in Asia.
Oltre alle proprie fortificazioni, i legionari e gli ausiliari era spesso impegnati nella costruzione di tutta una serie di altre infrastrutture non militari (palazzi governativi, strade, terme, infrastrutture varie) e di cui ci sono rimaste varie testimonianze (tramite i mattoni bollati con il nome dell'unitą militare che li produceva).